AUV AEGIR löst sich von der Nabelschnur

Bald schon soll sich das Unterwasserfahrzeug AUV AEGIR autonom in Wassertiefen bis maximal 200 Meter frei durchs Meerwasser bewegen und dabei  auch bei geringen Geschwindigkeiten stabil tauchen und navigieren. Doch noch befindet sich das am GEOMAR Helmholtz-Zentrum für Ozeanforschung Kiel entwickelte Gerät in der Versuchsphase.  Jetzt wurde die autonome Manövrierfähigkeit des AUV AEGIR erstmals in einem Schwimmbecken der Christian-Albrechts-Universität zu Kiel getestet – mit Erfolg.

„Wir wollten bei dem kontrollierten Tauchgang  in erster Linie die Steuerung testen beziehungsweise die richtigen Werte für die Geschwindigkeitsregelung finden. Diese Werte müssen speziell auf das Fahrzeug und auf dessen Fahrverhalten abgestimmt sein“, erklärt Software-Ingenieur Nikolaj Diller vom GEOMAR.

Seit Ende 2015 arbeitet die AUV-Gruppe des GEOMAR zusammen weiteren Technikerinnen und Technikern des Technik- und Logistikzentrums  am AUV AEGIR, dessen mechanische Fertigung Ende Sommer 2017 abgeschlossen wurde. Erste Tauchgänge absolvierte das Gerät bereits im Herbst 2017. „Dabei war es aber immer noch durch ein Kabel mit der Steuerung verbunden. Irgendwann soll AEGIR aber ohne Fernsteuerung unter Wasser agieren können“, erklärt Marcel Rothenbeck, Leiter der GEOMAR-AUV-Gruppe.

Die jetzt getestete Fahrzeugregelung ist ein Bestandteil der Kontroll-Software des AUVs.  Im Fall des AUV AEGIRs beruht sie auf der Software des autonomen Unterwasserfahrzeugs GIRONA500, das von der „Underwater Vision and Robotics“-Gruppe der Universität Girona entwickelt worden ist. „Für uns ist dies eine gute Vorbereitung, da wir im Rahmen des Umweltmonitoring-Projekts MOSES zwei AUVs vom Typ GIRONA500 einsetzen werden und die Software jetzt schon an unserem eigenen AUV ausprobieren können “, sagt Rothenbeck.

Für den Test im Uni-Schwimmbecken definierte das AUV-Team ein kleines Viereck innerhalb des Beckens anhand von Wegpunkten, die vom AUV abgefahren werden sollten. Das Fahrzeug tauchte ab, erreichte die vorgegebene Tiefe und fuhr die Wegpunkte ab. Am Ende des Tauchgangs, tauchte das Fahrzeug auf und stoppte die Antriebe. „Von außen sah das ganz unspektakulär aus. Für uns war das aber ein schöner Moment, immerhin war das AEGIRs erster autonomer Tauchgang ohne ,Nabelschnur‘“, so Rothenbeck.

Natürlich müssen noch weitere Tests durchgeführt werden, bis das neue Gerät ins Meer entlassen wird. „Aber wir sind auf dem richtigen Weg. Was wir nun brauchen ist eine verlässliche und reproduzierbare Positionierung“, so Rothenbeck.

Die notwendigen Arbeitsschritte sind bereits in der Planung. Mit Unterstützung vom Software-Ingenieur Patrick Leibold aus der GEOMAR-Arbeitsgruppe Oman Wave Glider soll eine Daten-Fusion aller in AEGIR zur Verfügung stehender Sensoren in Form eines erweiterten Kalman-Filters entwickelt werden. Gleichzeitig arbeitet das Team an einem Kamera-System inklusive Licht für AEGIR gearbeitet, welches später auch kompatibel zu den GIRONAS500 AUVs sein wird.